Challenger, a kalandvágyó angol professzor meg akar bizonyosodni a mendemondának hitt elveszett világ létezéséről. Miután elhatározza, hogy útra kel, expedíciójához útitársakat kell toboroznia.

Lássuk, kik alkotják a nem mindennapi expedíciót:

Dr. Summerlee, az idős tudós mindenáron be akarja bizonyítani, hogy Challenger téved. Fiatalkorában arról álmodott, hogy egyszer majd beutazza a világot, erre azonban csak katonaként volt módja. Summerlee született szkeptikus, de az Elveszett Világba érve teljes odaadással szemléli az elé táruló csodálatos világot.

Malone fiatal amerikai újságíró, aki ettől a kalandtól reméli a szakmai áttörést. Újságkihordó fiúként kezdte, s önerőből küzdötte fel magát a riporterkedésig. Az első világháborúban haditudósítóként dolgozott, s itt szerzett hírnevet magának. Malone nem nevezhető túlzottan bátornak, de abbéli félelmében, hogy gyávának bélyegzik, nem riad vissza a veszélyes helyzetektől sem.

Roxton életének célja A kaland. Roxton dúsgazdag nemes, ám a családi örökség nem őt, hanem testvérét, Williamet illette volna. William azonban egy szafarin életét vesztette. Mivel John magát tartotta felelősnek testvére haláláért, sosem tudott megbocsátani magának. Keserű emberré vált, aki csak a küzdelemnek él.

A titokzatos Marguerite az expedíció mecénása. Természetesen neki is jó oka van arra, hogy anyagilag támogasson egy ilyen kalandos vállalkozást. Marguerite nem ismerte a szüleit. Kiváló neveltetésben részesült, de szeretet sosem kapott. Maga előtt is rejtély, hogy mi késztette valójában az expedíción való részvételre.

Az Amazonas menti dzsungelt átszelve a társaság hihetetlen kalandokba keveredik: bennszülöttek támadják meg őket, léghajójukkal egy kietlen fennsíkon kénytelenek landolni, rég feledésbe merült korok titokzatos lakói veszik körül őket, óriáshüllők és húsevő dinoszauroszok elől kell menekülniük, és végül még az is kiderül, hogy nem ők az elsők, akik eljutottak az elveszett világba?