A düsseldorfi, weimari és párizsi művészeti tanulmányait félbeszakítva, katonaként szolgált Franciaországban, majd az I. világháború után visszatért Düsseldorfba, ahol folytatta művészi pályafutását. 1930-as évekbeli franciaországi látogatásakor fokozott érdeklődéssel tanulmányozta a roma közösségeket és életmódjukat. Németországi hazatérését követően ez az élmény meghatározó tényezőjévé vált művészetének. Pankok a német expresszionizmus jelentős képviselőjeként kollégáival, Paul Klee-vel, Oskar Kokoschkaval, Otto Dix-szel, Hans Arppal együtt vált üldözötté Hitler hatalomra kerülésével. Roma portréit bemutatták az 1937-es Elfajzott Művészet (Entartete Kunst) című hírhedt náci propaganda-kiállításon, munkáinak jelentős részét a Harmadik Birodalomban megsemmisítették. A II. világháborút követően Pankok a Düsseldorfi Akadémia tanára lett, ahol műtermét többek között Günter Grass is lelkes tanítványként látogatta. Pankok a szegénység és a kiszolgáltatottság megtestesítőiként tekintett a szintire. Alkotói korszakának legismertebb darabjai az 1930-as években készült roma embereket ábrázoló réz– és fametszet portréi, valamint az 1940-es évek második felének nagyméretű szénrajzai, melyeken a koncentrációs táborokat túlélő roma családok tragikus sorsa elevenedik meg. 1947-ben megjelent Cigányok című albumát a követező mondatokkal vezette be: "Ó barátaim, hová fújt benneteket a szél, hol lettetek eltaposva, milyen árkokba földeltek el fojtogatóitok, mint a sarat, ti védtelen gyermekek? Berángatták őket a haláltáborokba és a keleti mészárszékekre. Hallottuk sírni a gyermekeket, zokogni az anyákat a barna hóhér korbácsa alatt. Még mielőtt a zsinagógák lángra lobbantak, a cigánycsaládokat már a szögesdrót rácsai mögé zárták, hogy később a keleti haláltáborok zsidó sorsaiban osztozzanak"